Instrumento de percussão é um instrumento musical cujo som é obtido através de: impacto (percussão), raspagem ou agitação, com ou sem o auxílio de baquetas.
Das formas de classificação de instrumentos musicais, esta é a menos precisa, devido a maior parte destes possuirem altura indeterminada (ou seja, não podem ser precisamente afinados). Esta categoria possui a maior parte dos instrumentos, que são utilizados primordialmente com função rítmica, como é o caso da maior parte dos tambores, o triângulo e os pratos. Os instrumentos de percussão de altura definida, como os xilofones podem ser utilizados com função melódica e harmónica. Embora haja uma variedade de instrumentos fabricados especificamente com finalidade percussiva, qualquer batuque feito com objetos comuns pode ser considerado tal. Sendo assim, possível fazer o ritmo em uma música utilizando tampas de panela, potes de alimento, mesas, cadeiras, caixas, talheres, pratos, copos e outros.
Pela forma de produção de som característica da maior parte desses instrumentos, o som possui um ataque de curta duração. O som vai quase que imediatamente do silêncio à sua intensidade máxima e sofre um decaimento também curto. A maior parte dos instrumentos de percussão possuem som de curta sustentação e param de vibrar muito rapidamente após o estímulo inicial cessar, mas essa não é sua característica fundamental, uma vez que existem instrumentos de percussão que emitem sons de longa duração, como os gongos e sinos.