A harpa, juntamente com a flauta, é um dos instrumentos mais antigos. Teria se originado dos arcos de caça que faziam barulho ao roçarem na corda. Ela é sempre triangular, lembrando um arco de caça. A harpa é constituída pela caixa de ressonância, coluna, pescoço(s), cordas e por vezes, pedais ou levers (chaves/alavancas de semitom).
A Harpa sinfónica (ou de pedais de dupla ação), é a harpa tocada em orquestras e tem uma extensão de aproximadamente seis oitavas e meia. Possui cordas afinadas diatonicamente, mas possui sete pedais que alteram, cada um, o tom da nota (bemol, natural ou sustenido), sendo quatro pedais do pé direito (E (mi), F (fá), G (sol), A (lá)) e três do pé esquerdo (D (ré), C (dó) e B (si)).